Projets en robotique :
La robotique est un domaine qui m'interesse particulièrement. J'aime beaucoup l'aspect géométrie et représentation dans l'espace, le fait de "jongler" entre les différents repères est un exercice qui me plaît.
Les robots industriels Fanuc LR Mate 200iD 4S et ER-4iA sont principalement utilisés dans un cadre pédagogique pour l’apprentissage de la robotique et de l’automatisation.
Contrairement aux robots collaboratifs, ces modèles ne sont pas conçus pour interagir en toute sécurité avec des opérateurs humains.
Par conséquent, ils doivent impérativement être placés dans une enceinte de protection (cage) afin de prévenir tout risque d’accident.
En effet, en cas de collision avec un utilisateur, ces robots ne disposent pas de systèmes de détection spécifiques permettant un arrêt immédiat, ce qui pourrait entraîner des blessures graves.
C’est pourquoi des mesures de sécurité strictes doivent être respectées lors de leur utilisation.
Ces robots sont programmés à l’aide d’un Teach Pendant, une interface de commande manuelle qui permet d’enregistrer et d’exécuter des trajectoires précises.
De plus, leur programmation et leur simulation peuvent être réalisées sur le logiciel RoboGuide, offrant ainsi la possibilité de tester et d’optimiser les mouvements avant même d’avoir accès au robot physique.
Cela permet aux utilisateurs de gagner du temps et de minimiser les risques d’erreurs lors de la mise en œuvre réelle.
Pyramide :
Dans ce TP nous avons effectué une pyramide en prenant les pièces dans le solitaire.
La prise et la pose son effectuées avec un point enregistré puis des offsets par rapport à celui-ci.
Cette méthode d'offset permet de réduire le travail de mise en route en enregristrant qu'un seul point en réel. Si le solitaire vient à bouger il suffira de réapprendre qu'un seul point et non tout les trous.
Tracking prise :
Le tracking est ici effectué grâce à un codeur et la fonction tracking que j'ai dû configurer sur le teach pendant du Fanuc. Le codeur au niveau du moteur permet de connaître sa vitesse et de calculer la vitesse d'un point sur le convoyeur. Le robot va ensuite détecter la pièce grâce au capteur vert et connaîtra sa vitesse et donc sa position.
Il faut être très méthodique lors de la configuration, car un écart de quelques milimètre peut mener à un décalage de plusieurs centimètre au bout du convoyeur.
Tracking pose :
Ici, j'utilise la même méthode que pour la prise mais pour poser une pièce par rapport à une autre déjà présente sur le convoyeur.
Fanuc vision :
La prise et la pose est faite grâce à une caméra montée sur le haut de la cage du robot. Il faut dans un premier temps calibrer cette caméra grâce à une mire afin que le robot puisse calculer sa position et en deduire le positions des objets à atteindre.
J'utilise la caméra pour ne prendre que les pièces avec un triangle et les posées ou il y a des emplacements libres.
Fanuc vision tri :
Ici j'utilise la caméra pour trier les pièces : les triangles doivent être placés sur le solitaire et les hexagones dans le bac.
Le UR5 de Universal Robots est un robot collaboratif (cobot) conçu pour une large gamme d’applications industrielles et pédagogiques.
Contrairement aux robots industriels classiques, il est équipé de capteurs avancés lui permettant de détecter les obstacles et d’arrêter son mouvement en cas de collision, garantissant ainsi une meilleure sécurité pour les opérateurs.
Grâce à sa conception flexible et légère, le UR5 peut être déployé rapidement dans différents environnements sans nécessiter de cages de protection, contrairement aux robots non collaboratifs.
Cependant, une évaluation des risques reste essentielle afin d’assurer une intégration en toute sécurité.
Le UR5 est programmé via une interface intuitive utilisant un Teach Pendant avec une interface graphique simplifiée.
Le robot sur lequel j'ai travaillé est équipée d'une pince, qui doit être elle-aussi collaborative, avec une caméra intégrée.
UR5 tri QR Code :
J'utilise ici la caméra présente sur la pince pour prendre l'objet, qui peut être placé dans n'importe quelle direction. La caméra est aussi utilisée pour lire le QR code et trier les objets dans deux bacs.
UR5 Prise Pose avec vision :
Ici, le cylindre et la palette peuvent être placés n'importe où sur le tapis. Le robot les détectera grâce à la caméra, une application de palettisation pourrait être ensuite rajoutée.
ROS2 (Robot Operating System 2) est un framework open-source fonctionnant sous Linux, conçu pour programmer et contrôler des robots de manière modulaire.
Il facilite la communication entre les différents composants et optimise le fonctionnement des robots comme le UR5.
Le UR5 peut être simulé avec MoveIt, un outil permettant de planifier ses trajectoires et de tester les mouvements avant exécution.
Cela permet de programmer le robot sans matériel physique et de sécuriser les manipulations.
Avec ROS2 et Python, il est possible d’envoyer des commandes précises au UR5 via des scripts.
Grâce à MoveIt, on peut définir des positions et exécuter des mouvements de manière fluide et contrôlée, en simulation ou sur le robot réel.
Initiation à ROS2 :
Lors de ces TP j'ai pu commencer à prendre en main ROS2 et j'ai pu simuler un robot UR et son environnement (cage et zone à évitée) et ensuite executer des mouvements en modifiant un programme python de démonstration.